S2I - Simulateur Fly Ho
Présentation du sujet
La société TwinswHeel propose des solutions de logistique urbaine pour transformer durablement les modes de livraison en centre-ville. Des petits véhicules électriques appelés droïdes transportent des charges de manière autonome et/ou supervisée afin d'assurer : - le transport de marchandises pour les particuliers; - le transport de matériels pour des travaux en zones piétonnes et centres historiques difficilement accessibles; - la livraison de colis sur le dernier kilomètre. Dans un premier temps, il s'agira d'élaborer et de valider un modèle linéaire de l'algorithme de suivi de trajectoire en faisant l'hypothèse que la commande en lacet du droïde est parfaite, puis de choisir une valeur pertinente d'un paramètre de l'algorithme. Ensuite, à partir d'un modèle dynamique du droïde et en utilisant une modélisation linéaire du suivi de trajectoire élaboré précédemment, la commande en vitesse de lacet sera conçue conformément à ce que nécessite l'algorithme de suivi. Enfin, une stratégie d