S2I - Robot humanoïde LOLA

Le robot humanoïde LOLA (figure 1), développé par l’Université de Munich, est un robot de forme humaine conçu pour un mode de marche rapide. LOLA possède une structure à 25 degrés de liberté lui permettant une flexibilité accrue. Chaque jambe possède 7 degrés de liberté, le haut du corps 8 et la tête 3. Le robot est équipé d’une caméra stéréoscopique haute définition afin de percevoir son environnement, d’une centrale inertielle équipée de 3 gyroscopes et de 3 accéléromètres. Chaque articulation possède un codeur angulaire absolu et chaque pied est muni d’un capteur d’effort 6 axes permettant d’obtenir l’effort de contact avec le sol. L'objectif de l'étude proposée est de justifier le respect du cahier des charges. Elle se décomposera en 3 parties : l'étude de la stabilité du robot bipède, la mesure de l'effort de contact avec le sol et l'étude des performances de l'asservissement angulaire du tronc.